.. RobotArm documentation master file, created by sphinx-quickstart on Fri Sep 9 16:50:38 2022. You can adapt this file completely to your liking, but it should at least contain the root `toctree` directive. 高校生のためのAI搭載ロボットアームの自作 =========================================== .. raw:: html | このサイトでは高校レベルの数学と物理の知識で AI搭載ロボットアームの設計と製造をする方法を紹介しています。 まずは上の動画を見てみてください。 一見おもちゃみたいですが、実は数学と物理のかたまりです。 「数学や物理が何の役に立つのかわからない」という高校生に ぜひ数学や物理がどのように使われているかを知ってほしいと思います。 .. toctree:: :titlesonly: :caption: 数学の使われ方: forward-kinematics inverse-kinematics plane s-curve gear polygon gripper onshape .. toctree:: :titlesonly: :caption: 物理の使われ方: pascal boyle henry moment motor | ---- 以下は、このロボットアームを作るのに使った部品の一覧です。 全部で18750円です。 部品一覧 ============= .. |motor| image:: ../img/parts/motor.png :width: 100pt :align: middle .. |driver| image:: ../img/parts/driver.png :width: 100pt :align: top .. |pico-kit| image:: ../img/parts/pico-kit.png :width: 200pt :align: middle .. |ac| image:: ../img/parts/ac.png :width: 100pt :align: middle .. |camera| image:: ../img/parts/camera.png :width: 100pt :align: middle .. |mg996r| image:: ../img/parts/mg996r.png :width: 100pt :align: middle .. |sg90| image:: ../img/parts/sg90.png :width: 100pt :align: middle .. |syringe5| image:: ../img/parts/syringe5.png :width: 100pt :align: middle .. |syringe20| image:: ../img/parts/syringe20.png :width: 100pt :align: middle .. |tube| image:: ../img/parts/tube.png :width: 100pt :align: middle .. |board| image:: ../img/parts/board.png :width: 100pt :align: middle .. |spacer| image:: ../img/parts/spacer.png :width: 100pt :align: middle ================================== ====== ==== ====== ========== 名前 単価 数量 金額 画像 ================================== ====== ==== ====== ========== サーボモーター 1500円 4 6000円 |mg996r| 高トルク サーボモーター 1800円 1 1800円 |motor| マイクロサーボモーター 300円 1 300円 |sg90| サーボモーター ドライバー 1000円 1 1000円 |driver| Raspberry Pi Picoスターターキット 2000円 1 2000円 |pico-kit| 電源アダプター (6V 3A) 1900円 1 1900円 |ac| ウェブカメラ (1080P) 4000円 1 4000円 |camera| 注射器(5ml) 50円 7 350円 |syringe5| 注射器(20ml) 100円 1 100円 |syringe20| チューブ 300円 2 600円 |tube| 木板 100円 2 200円 |board| スペーサー 5円 100 500円 |spacer| ================================== ====== ==== ====== ========== | ---- なお、このロボットアームは３号機です。 １号機の説明は `１万円台でＡＩ搭載ロボットアームを自作 `_ をご覧ください。 １号機ではアームに直接モーターが付いていて、アームとモーターの自重を支えることにモーターのパワーが使われていました。 3号機では油圧の仕組みを使うことによりアーム本体を軽量化しています。