平面の方程式と平面からの距離

このシステムではロボットアームの手先の位置の補正のために

ArUcoというQRコードのようなマーカーを使っています。

このマーカーをパソコンに接続したウェブカメラで撮影するとマーカーの位置が分かります。

マーカーは作業台に３個、手先に２個を付けています。

平面の方程式

平面は３点の位置から決まるので、作業台の３個のマーカーの位置から作業台の平面の方程式が求まります。

手先の２個のマーカーの中点が手先の位置になります。

手先と作業台との距離は、空間内の点と平面との距離の公式から求まります。

手先が作業台に衝突しないためと、作業台上の物体をつかむために、手先と作業台との距離は重要です。